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Universal Manipulation Interface
通用操作接口(UMI)是一个数据收集和策略学习框架,允许直接将现场人类演示中的技能转移到可部署的机器人策略。UMI采用手持夹具与仔细的界面设计相结合,实现便携、低成本和信息丰富的数据收集,用于挑战性的双手和动态操作演示。为促进可部署的策略学习,UMI结合了精心设计的策略界面,具有推理时延迟匹配和相对轨迹动作表示。从而产生的学习策略与硬件无关,并且可以在多个机器人平台上部署。配备这些功能,UMI框架解锁了新的机器人操作功能,仅通过为每个任务更改训练数据,允许泛化的动态、双手、精确和长时间的行为,从而实现零次调整。我们通过全面的真实环境实验演示了UMI的通用性和有效性,其中仅通过使用各种人类演示进行训练的UMI策略,在面对新环境和对象时实现了零次调整的泛化。
Any GPT
AnyGPT是一个统一的多模态大型语言模型,利用离散表示进行各种模态的统一处理,包括语音、文本、图像和音乐。AnyGPT可以在不改变当前大型语言模型架构或训练范式的情况下稳定训练。它完全依赖于数据级预处理,促进了新模态无缝集成到语言模型中,类似于新的语言的加入。我们构建了一个用于多模态对齐预训练的以文本为中心的多模态数据集。利用生成模型,我们合成了第一个大规模的任意到任意的多模态指令数据集。它由10.8万个多轮对话样例组成,多种模态交织在一起,因此使模型能够处理任意组合的多模态输入和输出。实验结果表明,AnyGPT能够促进任意到任意的多模态对话,同时在所有模态上达到与专用模型相当的性能,证明了离散表示可以有效且方便地在语言模型中统一多个模态。
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