Eureka是一种人类级奖励设计算法,通过编码大型语言模型实现。它利用最先进的语言模型(如GPT-4)的零样本生成、编写代码和上下文改进能力,对奖励代码进行进化优化。生成的奖励可以用于通过强化学习获得复杂的技能。Eureka生成的奖励函数在29个开源强化学习环境中,包括10种不同的机器人形态,优于人类专家设计的奖励函数。Eureka还能够灵活地改进奖励函数,以提高生成奖励的质量和安全性。通过与课程学习相结合,使用Eureka奖励函数,我们首次展示了一个模拟的Shadow Hand能够进行旋转笔的技巧,熟练地以快速的速度在圆圈中操纵笔。
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Octopus
Octopus是一款基于环境反馈的视觉语言编程工具,能够高效地解析代理的视觉和文本任务目标,制定复杂的动作序列,并生成可执行代码。Octopus的设计允许代理处理广泛的任务,从模拟器中的日常琐事到复杂视频游戏中的复杂交互。Octopus通过利用GPT-4来控制探索代理生成训练数据,即动作蓝图和相应的可执行代码,在我们的实验环境OctoVerse中进行训练。我们还收集反馈,以允许强化学习与环境反馈(RLEF)的增强训练方案。通过一系列实验,我们阐明了Octopus的功能并呈现了令人信服的结果,提出的RLEF证明了提高代理决策的效果。通过开源我们的模型架构、模拟器和数据集,我们希望激发更多的创新并促进更广泛的体验AI社区中的协作应用。
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